#include "main.h"
	
int main(void)
{
	float vcan[8];//山外上位机

  //RCC_ClocksTypeDef Clo;

	NVIV_Config();//配置中断优先级
	LED_Init();//LED指示灯
	Delay_Init();
	Usart1_Init(115200);
	IIC_Init();
	MPU9250_Init(); //MPU9250初始化 
	AK8975_init();//磁力计初始化
	SPL06_Init();//气压计初始化
	HC_SR04_Init();//超声波模块初始化
	MOTOR_Init(); //电机输出初始化
	PPM_Init();//PPM解码初始化
	IMU_OFF_Read();
	TIM2_Init();//计时时间控制总线 
	TIM4_Init();//传感器采样与控制时间总线
	//RCC_GetClocksFreq(&Clo);//时钟观测
	while(1)
	{
		
		if(PPM_Databuf[0]>1800&&PPM_Databuf[0]<2200&&PPM_Databuf[1]>1800&&PPM_Databuf[1]<2200&&PPM_Databuf[2]>1800&&PPM_Databuf[2]<2200&&PPM_Databuf[3]>800&&PPM_Databuf[3]<1200)
			{ 
				IMU_OFFSETS();//遥控器倒八字解锁零偏校准
			}
		//if(PPM_Databuf[6]>800&&PPM_Databuf[6]<1200) AK8975_Offset();//磁力计校准
				
			//ANO_DT_Data_Exchange();//匿名上位机  
				
//				vcan[0]=V_Z;   
//				vcan[1]=SPL_V; 
//				vcan[2]=HC_V; 
//				vcan[3]=Altitude;
//				vcan[4]=HC_SR04_Distance;
//////				vcan[5]=Att_Angle.yaw;
//				vcan_sendware((uint8_t *)&vcan, sizeof(vcan));//山外虚拟示波器
//				
				//printf("%f  ",Att_Angle.rol);
				//printf("%f \n",altitude);
				//printf("%f \n",high);
				//printf("%f  ",Moto_1);
				//printf("%f  ",Moto_2);
				//printf("%f  ",Moto_3);
				//printf("%f\n",Moto_4);
				//printf("%d\n",speedbase);
		}
}

